MIT: 'Fin Ray'-Greifer für Softroboter nimmt Gegenstände mit Gefühl auf Roboter Finray
Ein Forscherteam der Perceptual Science Group am Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory des Massachusetts Institute of Technology hat einen Robotergreifer nach dem "Fin Ray"-Prinzip entwickelt, der zusätzlich eine Sensorik aus kostengünstigen Komponenten umfasst. Er soll aufzunehmende Gegenstände ähnlich gut erfühlen können wie eine menschliche Hand.
Das "Fin Ray"-Prinzip geht auf eine Entdeckung des deutschen Biologen Leif Kniese aus dem Jahr 1997 zurück. Bei seinen Forschungen traf er auf das Phänomen, dass die Schwanzflosse eines Fisches, wenn man gegen sie drückte, sich nicht wegbiegt, sondern einen Druck ausübenden Finger umschließt.
Die Kombination spannt sich über den gesamten Finger hinweg über den Hohlraum auf. LEDs im Inneren beleuchten den Hohlraum, damit die Kamera verwertbare Bilder liefern kann.Trifft ein Finger nun auf ein Objekt und umschließt es durch das "Fin Ray"-Prinzip passiv, dann nimmt die Kamera diese Verformung auf. Mit entsprechenden Algorithmen werden die Bilder ausgewertet.
Insgesamt konnte der Robotergreifer bei der Handhabung durchsichtiger Gläser überzeugen. Optische Systeme zur Erkennung haben aufgrund der Lichtbrechung hier häufig Probleme. Der taktile Sensor des GelSight-Greifers kann damit jedoch umgehen, wie das Video zeigt. Demnach konnte der Greifer die Position des Glases im Raum bestimmen und das Glas entsprechend bewegt werden, um es sicher absetzen zu können.
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